共8章，系统介绍了运动起源——驱动器，实现基础——机构，分析基础——运动学和动力学建模，控制系统的组成——运动感知、控制算法、控制器硬件和软件等方面的知识，主要内容有典型的仿生运动机构，坐标系变换、运动学、动力学建模，常用运动测量传感器及定位、避障，常规和智能驱动器，电动机电磁原理、伺服电动机模型及控制策略，运动控制系统建模，常用运动控制算法，运动控制器硬件和软件及操作系统、现场总线技术。 本书可作为自动化、电气工程及其自动化、电子信息工程、测控技术和机械设计制造及其自动化等工科专业的本科生及研究生教材，也适合作为从事运动控制相关工作的工程技术人员的参考读物。