本书以作者多年在北京大学物理学院讲授理论力学的讲义为基础，修订补充而成。本书内容包括：质点运动学、刚体运动学、质点动力学、质点组动力学、刚体动力学、虚功原理、达朗贝尔原理、拉格朗日方程、微振动、哈密顿正则方程、力学中的变分原理等内容。 本书作为面向物理专业的理论力学教材，在对传统牛顿力学进行介绍之后，特别强调了对后续高等课程以及研究工作非常重要的分析力学内容。这些内容是经典物理学的基础，而且是理解高等量子力学、量子场论等当代物理学主流必不可少的关键环节。 本书可作为综合大学和高等师范院校物理系、数学力学系的教学参考书，亦可供一般科技人员自学参考。