利用多架无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)构建中继通信网络，是完成超视距情报侦察任务的基础支撑，是延伸情报数据传输距离的有效方式,也是拓展任务执行范围的重要手段。本著作围绕中继链路构建中的多UAV空间部署规划、UAV在线航迹规划,以及多UAV协同避碰控制三个环节，重点从控制角度对构建多UAV中继通信网络的关键技术展开研究，提出了面向单目标和多目标的多UAV空间部署算法，基于C/FD-GMRES方法的UAV在线运动控制策略，基于Dyna增强学习方法的多UAV协同避碰求解框架。分别解决了在任务空间中为UAV选取合适的部署位置，以满足任务的约束条件，达到构建中继通信网络的要求；通过UAV在线航迹规划，解决“怎么去”的问题，即在确定UAV空间部署位置后，如何在存在空间障碍的任务空间中，通过在线规划引导UAV可靠地到达部署位置；通过多UAV协同避碰策略，解决“平安去”的问题，保证UAV的飞行安全。