本书重点研究利用视觉信息对场景进行实时重建和理解，以实现主动交互功能。从机器人与场景建模、理解、导航、交互等领域出发，全方位地讲解其所涉及的相关技术和具体实践。本书围绕场景建模与机器人感知的主题，建立了一个多学科交叉融合的知识体系，主要面向对计算机图形学、计算机视觉和机器人感兴趣的高年级本科生、研究生及相关技术人员。本书将理论与实践相结合，既包含最基础的算法，又涉及最新的技术，并附以详细的代码或伪代码资源，以及“章节知识点”等特色内容，期望为从事该领域相关工作的人员提供一些有效的参考。