本书是作者多年来在清华大学给物理系、基础科学班、电子工程系等本科生授课的基础上，吸取国内外同行的经验并结合自己教学研究的成果总结而成，包括牛顿力学和相对论力学两部分。本书突出理论体系架构，对牛顿理论体系做了较深入的分析和讨论。本书强调非惯性系的意义和规律，加强了连续介质力学和波动力学两大部分。本书以爱因斯坦假设和狭义相对论为根据，系统讨论广义相对论的史瓦西场。教学中遇到的疑难问题书中都做了详尽的讨论。本书可作为高等学校物理专业以及其他理、工专业本科生的教材或参考书，也可以供相关教师参考。