本书为国家出版基金项目。本书围绕国家综合PNT体系架构展开，共分六章，第一章介绍了导航定位授时概念，并对美国和中国PNT体系建设情况进行介绍。第二章讨论了天基PNT的原理与技术，介绍了全球卫星导航系统、围绕全球卫星导航建设的天基增强系统、目前在建的低轨卫星导航增强系统等三类天基PNT源的工作原理，并从系统建设角度，重点讨论了北斗及多系统融合处理中的关键技术。第三章讨论了地基PNT的原理与技术，介绍了全球卫星导航系统的三类地基PNT源的工作原理，并利用武汉大学PANDA软件对北斗系统地基增强系统性能进行了验证和分析。第四章讨论了时间频率统一系统的原理与技术，并利用相关设备进行实际数据采集和测试，对授时系统的性能进行了对比分析。第五章围绕用户设备终端的自主导航PNT源展开，介绍了地磁匹配、脉冲星和惯性导航系统的原理，分析了各自的性能特点，重点对捷联式惯性导航系统的姿态、速度、位置更新算法进行讨论与总结。第六章介绍各种融合滤波技术，并进行总结和展望。