小天体距离地球较远，具有尺寸小、引力较弱以及自旋等特点，探测器在绕飞、接近和着陆小天体过程中还会受到太阳光压、第三体引力等空间多种摄动力影响。 本书针对探测器在小天体附近运动过程中遇到的系统不确定性和外界干扰以及对探测器下降着陆过程安全性准确性的要求，研究了探测器动力下降段和最终着陆段的轨道控制方法，建立了具有鲁棒性和和自适应性的控制方法，保证探测器成功绕飞、下降和软着陆。研究了探测器动力下降过程的姿态控制问题。研究了探测器软着陆过程中的姿轨耦合控制问题。并将所提出的鲁棒控制方法推广到一类典型非线性系统的建模和稳定控制中。