触觉不仅是人进行感知与交互的重要生理功能，也是机器人实现精确运动、灵巧抓取和人机交互的重要基础。对人手的触觉感知和灵巧抓取行为的深入研究，将极大启发和促进机器人触觉传感与物体操纵技术的发展。目前，人们对触觉的生理学基础已经有了比较系统的认识，但是对触觉感知与皮肤界面力学的关系的认识却不够深入。本书围绕人手摩擦触觉感知机理与机械手灵巧抓取应用，以水介质中固体摩擦行为机理为理论基础，以界面接触力的高时空分辨表征方法为技术支撑，系统开展了人手抓取过程的摩擦触觉感知机理与抓取反馈控制策略研究，并基于揭示的感知机理、控制策略和设计的触觉传感装置，实现了触觉反馈的机械手灵巧抓取应用。本书所展示的研究工作内容丰富详实，涉及理论研究、技术研究、应用研究等多个方面，充分体现了多学科交叉融合的特点。本书对于摩擦学、表界面科学、触觉机理、视触觉传感技术等相关领域的研究人员和学者具有较为广泛的借鉴启发意义。