本书稿共分八章，主要介绍了室内定位技术的基本概况及声音室内定位技术所面临的难点和挑战，声音在室内场景传播时所具有的相关特性，距离和速度测量值的估计方法，如何解决遮挡识别问题以及遮挡场景中的高精度定位问题，室内精确地图的快速构建方法，以及信标节点的布局优化问题等内容。本书内容涵盖了量测值估计方法、定位方法、地图构建方法及信标节点的布局优化方法，全方位地对声音室内定位技术的最新研究成果进行了介绍，适合从事室内定位技术和声学领域的研究者和从业工程师，以及具有类似背景对室内定位技术感兴趣的读者。