本教材面向普通高等学校的机器人工程专业编写，可以作为核心专业课教材使用。教材以机器人运动和力控制的实现为线索，采用总-分的布局，组织内容编写。在内容上，按照机器人控制系统软硬件架构、控制系统实现原理、驱动电机特性、经典PID控制、逆动力学控制和力控制的顺序，遵循从系统到部分、从硬件到软件、从驱动和算法的思路编排知识点，遵循了从直观到抽象、从简单到复杂的认知规律。教材包含了机器人控制重要而基础的内容，并把机器人学基础的内容精炼为一章，建立了一套由机器人建模、动力学特性分析和控制方法设计构成的、完整的机器人控制算法实现架构。同时，从始至终针对两种研究对象，开展讨论、分析和算法验证，并配有完整的例题仿真程序。本教材的特点是循序渐进、由浅入深、实例丰富而连贯，便于学生学习和教师教学。