康复机器人关键技术 安全控制

作者: 孙平

出版社: 清华大学出版社

出版日期: 2023-05-01

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简介

《康复机器人关键技术 安全控制》着重讨论康复机器人系统的安全性和跟踪性问题,从控制的视角给出保障人机合作系统安全性的方案。书中研究康复机器人数学模型、执行器故障、各轴速度约束、安全速度性能、轨迹跟踪误差约束、运动状态约束、人机作用力观测、有限时间稳定跟踪及速度决策限时学习安全控制问题,给出康复机器人跟踪误差系统的稳定性条件及安全控制器的求解方法,解决了康复机器人安全控制的技术问题。《康复机器人关键技术 安全控制》提出若干新的理论、方法和技术,为发展康复机器人安全控制理论和应用提供了途径。 《康复机器人关键技术 安全控制》内容实用、表述清楚,结合实际解决问题,主要供从事康复机器人研究的科研人员参考,也可作为高等学校相关专业研究生的参考书。

编辑推荐

《康复机器人关键技术 安全控制》是作者在多年研究成果的基础上编写而成的,内容实用、表述清楚,结合实际解决问题,着重讨论康复机器人系统的安全性和跟踪性问题,从控制的视角给出保障人机合作系统安全性的方案。书中研究康复机器人数学模型、执行器故障、各轴速度约束、安全速度性能、轨迹跟踪误差约束、运动状态约束、人机作用力观测、有限时间稳定跟踪及速度决策限时学习安全控制问题,给出康复机器人跟踪误差系统的稳定性条件及安全控制器的求解方法,解决了康复机器人安全控制的技术问题。《康复机器人关键技术 安全控制》提出若干新的理论、方法和技术,为发展康复机器人安全控制理论和应用提供了途径。主要供从事康复机器人研究的科研人员参考,也可作为高等学校相关专业研究生的参考书。

更多出版物信息
  • 版权: 清华大学出版社
  • 出版: 2023-05-01
  • 作者:孙平
  • 更新: 2023-10-18
  • 书号:9787302626091
  • 中图:TP242.3
  • 学科:
    工学
    控制科学与工程
    工学
    计算机科学与技术

作者信息

孙平

孙平,女,博士,教授,博士生导师。2006年于东北大学获控制科学与工程专业工学博士学位,同年来沈阳工业大学从事教学和科研工作。主要研究方向为康复机器人及控制、人工智能算法,主持多项省级课题研究并参与国家重点研发计划课题和国家自然科学基金。在国际期刊、国内重要期刊和国际会议上发表康复机器人相关研究论文60余篇,出版专著1部,出版教材3部,授权发明专利13项,正在审查的发明专利10项。2021年获辽宁省科技进步三等奖1项(排名第一),2007年被评为沈阳工业大学青年学术骨干教师,讲授《智能机器人》和《机器人控制》课程,将科研成果融入课堂教学,教学效果好,2022年获沈阳工业大学本科生教学成果一等奖1项,2021年获沈阳工业大学研究生教学成果三等奖1项。

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