本书是一本关于ROS2的入门教程。ROS2是机器人操作系统的新一代版本，通过全面迭代升级，ROS2在ROS1的基础上进一步完善，为机器人开发提供更加稳定、高效的解决方案。通过理论与实践的结合，本书由浅入深地帮助机器人领域的读者全面掌握ROS2相关内容，主要包含ROS2的概述以及环境搭建、ROS2通信机制、核心ROS2通信机制补充、ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐标变换）、rviz2可视化、urdf建模等。 通过本书的学习，读者可以了解ROS2的整体框架，掌握机器人的相关理论知识，构建机器人平台并实现机器人的各种实用功能如导航、建图等，为后续的ROS2机器人开发打下坚实的基础。 本书的内容涵盖了ROS2的核心知识点，适合机器人开发人员、自动驾驶开发人员、学生等人群阅读。本书的特点是内容系统性强、资料详细、实用性强、易懂易学，是一本非常实用的ROS2学习教程。