机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:先进设计方法

作者: 刘金琨

出版社: 清华大学出版社

出版日期: 2017-11-01

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简介

本书系统地介绍了机械手为主的先进控制器的设计和分析方法,是作者多年从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶,同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成的。全书分为上下两册,作为下册,本册以电机、机械手、倒立摆、移动机器人和四旋翼飞行器为对象,共分13章,包括控制系统输出受限控制、控制输入受限控制、基于轨迹规划的机械手控制、机械手模糊自适应反演控制、机械手迭代学习控制、柔性机械手反演及动态面控制、柔性机械臂分布式参数边界控制、移动机器人的轨迹跟踪控制、移动机器人双环轨迹跟踪控制、四旋翼飞行器轨迹控制、基于LMI的控制系统设计、基于线性矩阵不等式的倒立摆TS模糊控制和执行器容错控制。每种控制方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。本书各部分内容既相互联系又相互独立,读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读,也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

编辑推荐

适读人群 :从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读: 《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:先进设计方法/电子信息与电气工程技术丛书》是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成,并删除、增加和更新了部分内容。全书共分为两册,本书为上册,即“基本设计方法”部分。本书共分10章,包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制及重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特色如下: (1)控制算法重点置于基础理论分析,针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。 (2)针对每种控制算法,均给出了完整的MATLAB仿真程序,同时也给出了程序的说明和仿真结果,具有很强的可读性。 (3)从应用的角度出发,理论联系实际,面向广大工程技术人员,具有很强的工程性和实用性。 (4)《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真:先进设计方法/电子信息与电气工程技术丛书》中介绍的各种控制算法及应用实例非常完整,程序结构设计简单明了,便于自学和进一步开发。 程序下载:全部仿真代码可到清华大学出版社网站本书页面下载。

更多出版物信息
  • 版权: 清华大学出版社
  • 出版: 2017-11-01
  • 作者:刘金琨
  • 更新: 2023-06-07
  • 书号:9787302470083
  • 中图:TP273;TP24
  • 学科:
    工学
    控制科学与工程
    工学
    计算机科学与技术

作者信息

刘金琨

刘金琨 :北京航空航天大学教授,博士生导师。分别于1989年7月、1994年3月和1997年3月获东北大学工学学士、工学硕士和工学博士学位。1997年3月─1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作;1999年1月─1999年7月在香港科技大学从事合作研究;1999年11月至今在北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院从事教学与科研工作;主讲“智能控制”“先进控制系统设计”和“系统辨识”等课程;研究方向为控制理论与应用。自从从事研究工作以来,主持国家自然基金等科研项目10余项,发表学术论文100余篇。曾出版《先进PID控制MATLAB仿真》《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》《滑模变结构控制MATLAB仿真》《RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真》《系统辨识》和《微分器设计与应用——信号滤波与求导》等著作。