四舵轮移动机器人运动控制——基本原理与应用

作者: 谢远龙

出版社: 华中科技大学出版社

出版日期: 2023-06-01

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简介

四舵轮移动机器人具有良好的适应性和机动性。本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象,重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换,提高了运行的灵活性;进一步,研究分数阶的自主避障跟踪方法,实现高动态场景运行的适应性;同时,在保障运行方面,通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿,提高了运行的鲁棒性和稳定性;在设备检测方面,实现了车辆故障的自动检测,并设计了容缺的控制方法;最后,在集成的四舵轮移动机器人上,考虑了定位不确定性,设计了动态补偿的停靠方案,实现精准停靠,满足上下料要求。本书的定位为机械、自动化及相关专业的本科高年级以上水平读者易读懂、用得上的参考书,主要读者对象为在读研究生、高校教师及科研人员

更多出版物信息
  • 版权: 华中科技大学出版社
  • 出版: 2023-06-01
  • 作者:谢远龙
  • 更新: 2024-10-22
  • 书号:9787568093040
  • 中图:TP242
  • 学科:
    工学
    控制科学与工程
    工学
    计算机科学与技术