简介
四舵轮移动机器人具有良好的适应性和机动性。本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象,重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换,提高了运行的灵活性;进一步,研究分数阶的自主避障跟踪方法,实现高动态场景运行的适应性;同时,在保障运行方面,通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿,提高了运行的鲁棒性和稳定性;在设备检测方面,实现了车辆故障的自动检测,并设计了容缺的控制方法;最后,在集成的四舵轮移动机器人上,考虑了定位不确定性,设计了动态补偿的停靠方案,实现精准停靠,满足上下料要求。本书的定位为机械、自动化及相关专业的本科高年级以上水平读者易读懂、用得上的参考书,主要读者对象为在读研究生、高校教师及科研人员
更多出版物信息
- 版权: 华中科技大学出版社
- 出版: 2023-06-01
- 更新: 2024-10-22
- 书号:9787568093040
- 中图:TP242
- 学科:工学控制科学与工程工学计算机科学与技术