本书的内容以经典控制理论为主，为了适应不同专业和不同层次教学的需要，各章所述的各种基本分析方法尽可能做到相对独立，以便使用者根据具体情况灵活选择。全书共分10章。主要内容分为4大部分：第1部分包括自动控制的基本概念，以及线性系统的数学模型、时域响应分析、根轨迹分析、频域特性分析、控制系统设计与校正，这些内容属于线性定常连续控制系统问题，阐明自动控制的3个基本问题，即模型、分析和控制；第2部分介绍离散控制系统理论，详细阐述z变换理论对离散信号的分析基础；第3部分阐述非线性系统的基本理论和分析方法，包括相平面法和描述函数法，目的是为学生进一步学习后续课程打下一定的基础；第4部分介绍非线性控制系统设计应用最广泛的两类控制算法——PID和MPC。本书是根据目前本科院校自动化专业“自动控制原理”课程的教学大纲编写的，既可作为普通高校电气工程自动化、通信、计算机、自动控制等专业的教材，也可作为科技人员的参考用书。