下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢外部，对穿戴者下肢进行运动助力的仿生机器人，可实现穿戴者负重行走运动，也可用于助老助残。本书总结了作者近十余年的研究成果，分为六章节，第一章为绪论，旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析；第二章为人体下肢运动生物力学进行研究，旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础；第三章为仿生驱动器的研究，仿生驱动器为下肢外骨骼系统的关键技术，本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析，探讨可用于下肢外骨骼的新型仿